Mapa decyzji / 01
Co robi gra, kiedy puszczasz stery?
W Akademii są trzy główne ścieżki: Podstawy używają trybu szkolnego, Stabilizacja dodaje ręczny gaz, a ACRO usuwa samopoziomowanie. To opis implementacji tej gry, nie obietnica identycznego zachowania każdego prawdziwego drona ani ustawień innego symulatora.
| W grze | Po puszczeniu pitch/roll | Wysokość | Ćwiczysz przede wszystkim |
|---|---|---|---|
| Szkolny | Dron pomaga wrócić do poziomu | Pomoc w utrzymaniu osiągniętej wysokości | Kierunek, zawis, pierwszy tor |
| Stabilizacja | Dron sam się poziomuje | Gaz regulujesz samodzielnie | Równy pułap, płynne zakręty i hamowanie |
| ACRO | Środek zatrzymuje zadany obrót, ale dron zostaje pochylony | Gaz i położenie kontrolujesz ręcznie | Oddzielenie obrotu od kąta, kontra i linia wyścigowa |
Warsztat reakcji / dane z modelu gry
Puść drążek. Co naprawdę się zatrzyma?
Przesuń czas i porównaj kąt drona z prędkością obrotu. Ten sam ruch daje inne zadanie w Stabilizacji i ACRO. To obliczony przykład z funkcji tej gry, nie nagranie lotu, pomiar aparatury ani fizyka prawdziwego drona.
Widok: ACRO i Stabilizacja · Trening · środek drążka, 2,4 s. Bez JavaScript masz poniżej pełny opis i tabelę.
Środek drążka · 2,4 s
Środek zatrzymuje zadany obrót. Dron zostaje pod osiągniętym kątem; przeciwne wychylenie obraca go z powrotem, a kolejne wyśrodkowanie kończy ten ruch.
- Kąt roll
- 34,6°
- Prędkość obrotu
- 0°/s
- Gaz pilota
- 46,4%
- Efektywny gaz modelu
- 46,4%
Gaz ręczny jest stały; Szkolny reguluje go przez pomoc wysokości. Nie porównuj tych komend jako identycznego gazu silników.
━━ ACRO┄┄ Stabilizacja · odniesienie
Odniesienie przy tym samym czasie: Stabilizacja — 0°, -0,2°/s. Tempo Trening.
Jak powstał przykład i czego nie pokazuje
Obliczenia uruchamiają niezmienione makeDrone, physStep, easyAssist i rateMul z aktualnego kodu symulatora (app/game.js). Całkowanie: 120 kroków/s; wyświetlane próbki: 10/s. Zasilanie i mieszanie gazu działają jak w helperze. Dron zaczyna uzbrojony w swobodnej przestrzeni; nie uruchamiamy kolizji, podłogi, startowej klamry ani pomiaru bramek.
Idealizowany roll: 0 do 0,8 s; +20% do 1,6 s; środek do 2,8 s; −20% do 3,6 s; potem środek. To wejście analogowe, nie zapis wciskania strzałki. Gaz ręczny pozostaje na wyliczonej wartości zawisu dla KADETA, a w próbie niskiego gazu wynosi zero. Szkolny używa pomocy wysokości, więc nie udajemy, że jego neutralna komenda jest zerowym gazem silników.
Wszystkie widoki używają tych samych skal. BF PID ma dynamikę modelu kontrolera i silników; nie jest kopią konfiguracji firmware ani poradnikiem strojenia prawdziwego drona. Nie oceniamy czasu, umiejętności ani FPS. Wersja źródła: 373178b084f8d3c7c28f888a9a34024033c21dfbc0842dc8273c5250fe415b56.
| Tryb | Kąt roll | Prędkość obrotu | Komenda wysokości |
|---|---|---|---|
| Szkolny | 0° | -0,1°/s | Pomoc wysokości |
| Stabilizacja | 0° | -0,2°/s | Ręczny gaz |
| ACRO | 34,6° | 0°/s | Ręczny gaz |
| ACRO + AIRMODE | 34,6° | 0°/s | Ręczny gaz |
| BF PID | 18,7° | -0,1°/s | Ręczny gaz |
Etap 01 / Podstawy
Szkolny: naucz ręce kierunku
To sensowny punkt startowy na klawiaturze lub ekranowych sterach na telefonie. Dron pomaga utrzymać wysokość i wraca do poziomu, dlatego możesz osobno poznać yaw (obrót nosa), pitch (przód/tył) i roll (przechylenie). Nie jest to automatyczne przechodzenie trasy: bramki nadal wymagają wycelowania i wyhamowania.
Pięć lekcji Podstaw prowadzi od startu do pełnego okrążenia.
Jeśli dopiero poznajesz klawisze, otwórz mapę sterowania i pięć ćwiczeń. Gdy potrafisz przelecieć trasę bez ciągłej walki z kierunkiem, przejdź do ręcznego gazu.
Etap 02 / 6 lekcji
Stabilizacja: ten sam kierunek, ręczny gaz
Po puszczeniu pitch i roll dron wraca do poziomu, ale nie trzyma już automatycznie pułapu. Musisz znaleźć gaz zawisu i korygować go małymi ruchami. Pierwsza lekcja zaczyna się od tej jednej zmiany; kolejne dodają utrzymanie wysokości, płynne zakręty, slalom, hamowanie i okrążenie.
Nie dodawaj od razu agresywnego pitch ani roll. Najpierw znajdź spokojny pułap.
Sygnał, że jesteś gotowy na następny etap: potrafisz utrzymać wysokość i wyhamować po prostym locie bez pomocy autowysokości. To praktyczna wskazówka do nauki w tej grze, nie formalny test uprawnień pilota.
Etap 03 / 6 lekcji
ACRO: po wychyleniu potrzebna jest kontra
W ACRO drążek nadaje prędkość obrotu zamiast żądać docelowego pochylenia. Gdy wrócisz nim do środka, zadany obrót ustaje, lecz dron nie wróci sam do poziomu. Krótki ruch przeciwny obraca go z powrotem; gdy odzyskasz pożądany kąt, znów wyśrodkuj. „Nie obraca się” i „jest poziomo” to dwa różne warunki. Pierwsza lekcja wymaga uzbrojenia z gazem na zero i spokojnego startu; następne rozdzielają pitch, roll, skoordynowany zakręt, odzyskiwanie kontroli i linię wyścigową.
Nie przenoś odruchu „puść, a dron się wyprostuje” z trybu szkolnego.
Gaz pilota / odpowiedź silników
ACRO, AIRMODE i BF PID przy niskim gazie
Te trzy wybory w menu nadal nie dodają samopoziomowania. Różni się droga od ruchu steru do obrotu i zasilania silników. AIRMODE nie jest utrzymaniem wysokości, a BF PID nie oznacza „lepszego pilota” ani osobnego poziomu Akademii.
ACRO + AIRMODE: odpowiedź kątowa przy niskim gazie
W zwykłym ACRO ta gra osłabia odpowiedź obrotową wraz ze zmniejszaniem gazu, lecz nie wyłącza jej zupełnie: przy zerze pozostaje 18% współczynnika authority. AIRMODE utrzymuje pełny współczynnik i minimalny gaz miksera zależny od wychylenia. To dlatego ten sam impuls w próbie „gaz na zero” daje inną zmianę kąta.
Wybranie AIRMODE nie unosi drona automatycznie ani nie usuwa opadania. Wykres pokazuje odpowiedź kątową, nie gotowy manewr nisko nad ziemią. Nie przenoś tych liczb do konfiguracji prawdziwego drona.
BF PID: żądana prędkość i model regulatora
Tryb BF PID w tej grze używa krzywej zadanej prędkości, składników P/I/D i mieszania Quad-X. Wyjście przechodzi przez model silników, więc obserwowany obrót może jeszcze wyhamowywać po wyśrodkowaniu. Środek żąda zerowej prędkości obrotu, nie poziomego kąta.
Efektywny gaz modelu może pozostać większy od zera mimo zerowego gazu pilota. Nie traktuj wykresu jako pomiaru obrotów prawdziwych śmigieł, kopii firmware Betaflight ani przepisu na strojenie PID. Parametry tego demonstratora pochodzą wyłącznie z naszej implementacji.
| Wybór w grze | Powrót do poziomu | Pomoc wysokości | Świadomy cel |
|---|---|---|---|
| Szkolny | Tak | Tak | Kierunek i bramki |
| Stabilizacja | Tak | Nie | Ręczny gaz |
| ACRO | Nie | Nie | Obrót kontra kąt |
| ACRO + AIRMODE | Nie | Nie | Odpowiedź przy niskim gazie |
| BF PID | Nie | Nie | Żądanie prędkości i wyhamowanie modelu |
Od wyjaśnienia do próby
Jedna zmiana naraz: plan pięciu porównań
Nie musisz zaliczać pięciu trybów w jeden wieczór. Wybierz porównanie odpowiadające temu, czego jeszcze nie rozumiesz. W grze zaczynasz ręcznie; warsztat nie zapisuje profilu, nie przełącza sterów i nie tworzy wyniku.
1. Szkolny: kierunek bez ręcznego gazu
- Otwórz Start i zawis; najpierw steruj samą wysokością.
- Puść stery i sprawdź wskazówkę stabilnego zawisu.
- W kolejnych lekcjach dodaj obrót nosa oraz hamowanie.
Gotowość: spokojny zawis i rozpoznanie osi. Jeśli jeszcze ich nie masz, nie przeskakuj na ACRO.
Start i zawis →2. Stabilizacja: tylko jedna nowa odpowiedzialność
- Otwórz Ręczny gaz, obserwuj pułap i zwiększaj gaz małymi krokami.
- Odejmuj go wcześniej, gdy dron wciąż się wznosi.
- Nie puszczaj klawiszy w oczekiwaniu na autowysokość; ręczny gaz pozostaje Twoim zadaniem.
Gotowość: ręcznie utrzymana strefa. Samopoziomowanie nie jest kontrolą wysokości.
Ręczny gaz →3. ACRO: odłącz „obrót” od „kąta”
- Po Arm i starcie wybierz Roll i kontrę.
- Krótko wychyl, wyśrodkuj i zobacz, że pochylenie pozostaje.
- Przeciwnym impulsem wróć blisko poziomu, potem znów wyśrodkuj.
Obserwacja: kiedy ustaje obrót, a kiedy wraca poziom? Nie mierz tego tylko czasem lekcji.
Roll i kontra →4. AIRMODE: porównaj odpowiedź, nie „łatwość”
- W warsztacie porównaj ACRO i AIRMODE przy niskim gazie, zachowując to samo tempo.
- W odprawie Tunelu wybierz ACRO + AIRMODE oraz Trening ręcznie.
- Pierwszą próbę zrób ze spokojnym gazem i szerokimi korektami, nie według niskogazowego przebiegu z wykresu.
To ustawienie swobodnego SOLO, nie nowa ścieżka Akademii. Link zachowuje bieżący profil, więc świadomie wybierz tryb.
Odprawa Tunelu →5. BF PID: obserwuj wyhamowanie modelu
- Porównaj środek i koniec próby w warsztacie; żądanie i odpowiedź nie są tym samym.
- W odprawie Tunelu ręcznie wybierz BF PID oraz Trening.
- Po krótkiej korekcie daj czas na wyhamowanie obrotu, zamiast od razu dokładać kilka przeciwstawnych ruchów.
Zachowaj tor i tempo podczas porównania. Nie używaj tej próby do strojenia prawdziwego regulatora.
Odprawa Tunelu →Wybierz następny lot / 04
Nie skacz poziom wyżej tylko dlatego, że jest dostępny
- Nie umiesz jeszcze spokojnie wystartować? Zacznij od szkolnego zawisu.
- Znasz kierunek, ale wysokość robi się sama? Sprawdź ręczny gaz.
- Utrzymujesz pułap i chcesz nauczyć się kontry? Otwórz Pitch i kontrę, ale najpierw przejdź briefing Arm i bezpieczny start.
Posiadasz aparaturę? Przed trudniejszym lotem przejdź kontrolę czterech osi i kierunków. Opis trybów, liczba lekcji i cele zostały sprawdzone względem aktualnej Akademii oraz ekranów gry. Aktualizacja materiału: .